Durante lo scorso anno è stato progettato e realizzato il prototipo del sistema automatizzato per l’ispezione visiva di componenti d’impianto, in particolare di generatori di vapore in impianti termoelettrici. Il veicolo mobile a controllo remoto, realizzato in quell’occasione per trasportare la telecamera d’ispezione lungo le pareti della caldaia fino ai punti d’interesse, grazie alle sue doti di maneggiabilità ed adattabilità alle diverse condizioni operative, è un mezzo di trasporto ideale anche per l’applicazione di altre tecniche non distruttive. In particolare, nell’anno corrente, è stata studiata la possibilità di adattare il veicolo al trasporto ed alla gestione di una sonda ultrasonora per la misura di spessore e, sempre quest’anno, è anche stato realizzato il primo prototipo dell’attrezzo comprensivo del relativo sistema d’acquisizione e memorizzazione dei dati. Prendendo spunto dall’applicazione in oggetto: realizzazione di un sistema remotizzato di posizionamento della sonda sulla parete di caldaia e misura dello spessore dei tubi evaporativi, è stato compiuto anche un ulteriore passo avanti nel senso d’ampliare le possibilità d’applicazione del veicolo stesso ad altre tecniche non distruttive. In tal senso è stata inserita, a bordo del veicolo, una scheda PC connessa via Ethernet, mediante antenna radio, al PC di consolle dell’operatore che a sua volta è posizionato in zona sicura all’esterno della caldaia. Il PC installato a bordo del veicolo mobile è dotato di un sistema operativo “real time” ampiamente utilizzato per le applicazioni che richiedono tempi d’intervento molto ristretti e precisi come ad esempio il controllo del movimento di organi meccanici. Nell’applicazione spessimetrica, il PC remoto è dotato di una scheda ultrasuoni e controlla l’acquisizione a basso livello dei segnali della sonda, al PC di consolle è invece demandato il suo controllo e l’elaborazione dei segnali da esso acquisiti con lo scopo di calcolare lo spessore del tubo in esame. Questo documento è principalmente dedicato all’applicazione del veicolo mobile alla misura dello spessore residuo dei tubi evaporativi di caldaia. Riguardo al veicolo in senso stretto, verranno descritte le migliorie apportate, in quanto esso è già stato oggetto in un precedente rapporto (CESI A0/043107). Verrà descritto nel suo insieme e nelle singole componenti il sistema d’acquisizione e movimentazione della sonda ultrasonora basato sull’utilizzo di due PC quello di consolle e quello remoto. Un altro aspetto analizzato in questo rapporto è l’identificazione del tubo e della quota a cui effettuare la misura di spessore. In tal senso è stata presa in considerazione una tecnica per la determinazione delle coordinate che presenta il vantaggio di non richiedere una laboriosa procedura d’installazione dell’apparecchiatura di misura e di essere particolarmente semplice e facile da utilizzare; in tal senso l’operatore è anche coadiuvato da un apposito programma operante sul PC di consolle.