Nell’ambito delle attività del progetto ASISGEN (“Affidabilità e sicurezza dei Sistemi di Generazione”) – Sottoprogetto ROBOT – della Ricerca di Sistema, sono state portate a compimento la realizzazione, la messa a punto definitiva e l’applicazione dimostrativa su impianto del prototipo finale di un sistema automatizzato per l’ispezione visiva interna della caldaia e la misura di spessore dei tubi della camera di combustione nel corso di fermate di manutenzione. Il sistema robotizzato non richiede la messa in opera di ponteggi né la presenza permanente di personale all’interno della caldaia, con conseguente riduzione dei tempi e dei costi dell’intervento di controllo, attuabile anche nel caso di fermate brevi (tipicamente 3÷4 giorni) e dell’esposizione del personale a condizioni di lavoro disagiate o potenzialmente dannose. Le prove su impianto del sistema si sono in realtà svolte a varie riprese. Il primo test, compiuto nel mese di giugno 2002 (§ rapporto CESI A2/028270), pur essendo stato molto positivo, aveva messo in luce alcuni aspetti che richiedevano piccoli interventi migliorativi, del resto attuati nel periodo immediatamente successivo. L’esperienza era stata utile anche per l’ideazione di una soluzione adeguata per il problema dell’individuazione delle coordinate di parete dei punti di misura dello spessore, attraverso una tecnica automatica di conteggio dei tubi mediante l’elaborazione in tempo reale dell’immagine fornita dalla telecamera di bordo. A questa prima esperienza in caldaia ne sono seguite altre, finalizzate soprattutto alla messa a punto della soluzione di cui sopra, che hanno tuttavia evidenziato alcuni problemi non irrilevanti del sistema, non emersi nel corso della prima prova. Si è per esempio riscontrato che alla lunga, i cavi unici utilizzati – che univano le funzioni di cavo di sicurezza e di cavo di alimentazione – presentavano l’inconveniente di andare in corto circuito a causa della strizione della calza esterna sul conduttore interno. A seguito di questi ritorni di esperienza dal campo è stata ricercata una nuova e più definitiva soluzione di questo e di alcuni altri problemi riscontrati, rivedendo criticamente alcuni aspetti del progetto originario. Il lavoro ha comportato interventi sul sistema ed un ulteriore test su impianto, compiuto sulla stessa caldaia di un gruppo da 600 MW dismesso utilizzata per le precedenti prove in campo. Le modifiche hanno riguardato i seguenti punti: • Separazione della funzione di alimentazione del carro da quella di sicurezza con il raddoppio dei cavi: la soluzione non complica le operazioni in caldaia grazie ad un sistema di carrucole appositamente progettate e realizzate. • Separare delle frequenze di trasmissione dei dati (2.4 GHz) da quelle video (~1.2 GHz) nella comunicazione carro – postazione remota all’interno della caldaia, mediante sostituzione dei trasmettitori e ricevitori dei segnali video prodotti dalle telecamera a bordo del carro

• Utilizzo di un diverso sistema di trasmissione dei comandi radio per la movimentazione del carro, dalla console dell’operatore alla stazione remota in camera di combustione. Accanto a questi interventi di modifica del progetto ne sono stati compiuti altri di minore impatto, orientati ad ottenere una migliore adesione tra carro e parete tubata nelle più diverse condizioni della superficie ed una razionalizzazione del layout del carro mobile. Parallelamente è stata portata avanti l’implementazione della metodologia di misura della quota del carro e dell’indice del tubo nel punto in cui viene eseguita l’indagine spessimetrica (§ rapporto CESI A3/013713). Il test finale su impianto, effettuato in Marzo 2003, ha dimostrato l’efficacia degli interventi effettuati ed ha avuto esito pienamente positivo. Il sistema è pertanto attualmente operativo con le prestazioni essenziali previste dal progetto originario e disponibile per un programma di applicazioni dimostrative di tipo industriale.