GENERALITA’ CESI ha progettato e realizzato un sistema dimostrativo per la sorveglianza di ambienti industriali, denominato ISPE. Tale sistema una volta che ne venisse completata l’ingegnerizzazione potrebbe essere utilizzato in situazioni di impianto dove problemi di sicurezza, ripetitività o gravosità dell’ispezione rendano preferibile l’impiego di un sistema automatico al posto di personale umano. ISPE consiste in un carrello automotore dotato di sensoristica per i rilievi di interesse specifico, che si muove lungo una monorotaia attrezzata per trasmettere ad una stazione di comando misure e segnali audio / video. Il binario ed il carrello, adattabili in funzione delle specifiche applicazioni, sono in grado di garantire la movimentazione di un carico utile di 30 kg anche lungo eventuali tratti verticali del percorso. Il sistema di controllo di bordo, progettato per garantire la massima flessibilità, può essere utilizzato con vari allestimenti della strumentazione. A seconda delle esigenze della ispezione, il carrello può infatti essere dotato di: �ƒ telecamera, �ƒ termocamera, �ƒ pirometro ottico, �ƒ sensori di gas, �ƒ sensori di temperatura, �ƒ sensori di rumore (microfoni), �ƒ quant’altro …. Il sistema dimostrativo realizzato presso CESI è equipaggiato con un sistema di comunicazione e controllo che permette di comandare il robot da un normale personal computer. Il protocollo di comunicazione tra stazione di comando e robot risponde agli standard hardware e software più diffusi e potrebbe quindi essere facilmente integrato con i sistemi di supervisione presenti sugli impianti. Nel seguito si indicherà come carrello o robot la parte mobile del sistema ISPE, (il carrello con il sistema di controllo e movimentazione, il brandeggio ed i sensori di bordo) e come console un personal computer in esecuzione compatta alloggiato nell’armadio di alimentazione del sistema ed ospitante il software di controllo e di configurazione. Per la dimostrazione del sistema è stato realizzato, presso il laboratorio di robotica del CESI, un percorso di prova riproducente il più possibile le peculiarità di percorso e di scenario ipotizzabili in una installazione su impianto. La descrizione di questo mock up sarà pure oggetto del presente rapporto.