Nel presente rapporto sono descritte le attività sviluppate all’interno del Progetto ASISGEN ("Affidabilità e sicurezza dei sistemi di generazipone") – Sottoprogetto ROBOT ("Sistemi robotizzati d’ispezione e sorveglianza"), con riferimento al filone nell’ambito del filone relativo ai veicoli subacquei a controllo remotizzato (ROV) per ispezione di “sealine” e infrastrutture sommerse in genere. Dopo aver riproposto sinteticamente gli obiettivi di questo filone di attività ed i principali benefici ed aree di applicazione, si procederà ad approfondire quanto realizzato in questa ultima fase del progetto. In particolare gli argomenti trattati nel seguito del rapporto sono i seguenti. La realizzazione di una nuova elettronica per il veicolo subacqueo di media taglia, finalizzata all’impiego su prototipi di macchine operatrici subacquee, come premessa necessaria all’implementazione di funzioni avanzate di controllo (autorotta, autoquota, ecc.) e avendo come obiettivo principale criteri progettuali e realizzativi che garantissero una elevata affidabilità nelle condizioni operative e una completa compatibilità verso il basso, rispetto a quanto già implementato sui ROV esistenti (dimensioni fisiche, caratteristiche dei collegamenti, ecc.). Questa attività di aggiornamento è stata realizzata sia per le parti relative al controllo e alla gestione delle alimentazioni di bordo che per la stazione di controllo a terra. L’architettura generale del sistema per chiarire, dal punto di vista funzionale, cosa viene controllato dall’elettronica di bordo del veicolo e le funzioni che invece sono gestite tramite la stazione di controllo a terra. L’interfaccia di controllo con la sua duplice funzione; quella principale è di comandare il veicolo da remoto sia per quanto concerne la locomozione che la gestione dei sistemi accessori di bordo, quali l’illuminazione, le telecamere, eventuali attuatori, etc., l’altra è quella di impostare i parametri di controllo del sistema che caratterizzano poi il comportamento del veicolo. Completa il quadro la descrizione del sistema di gestione della missione, che ha come obiettivo la raccolta dei dati registrati durante l’ispezione esterna effettuata con il veicolo subacqueo teleoperato, nel seguito ROV. Durante tali missioni, in cui il ROV è pilotato da bordo di una nave appoggio o da terra in prossimità della struttura da ispezionare, sono normalmente effettuate: �ƒ l’ispezione visiva della condotta mediante telecamere il cui segnale viene registrato o direttamente trasformato in immagini digitali; �ƒ la verifica del buon funzionamento del sistema di protezione catodica della condotta, tramite una sonda in grado di misurarne il campo elettrico generato, il profilo di potenziale ed il potenziale di contatto sugli anodi sacrificali;

�ƒ la misura dell’altezza di eventuali campate, effettuate dalla condotta nell’attraversamento di avvallamenti del fondale, tramite una coppia di sonar profilatori posti a bordo del veicolo in grado di rilevare la sezione trasversale dell’insieme tubo – terreno; �ƒ la profondità dell’interramento della condotta sotto il fondale marino, ove ciò avvenga, tramite un magnetometro pure montato parallelamente al fondo del ROV. Tutti questi dati debbono essere registrati in maniera coerente da un punto di vista temporale e spaziale, quindi corredandoli opportunamente con: �ƒ l’informazione circa l’istante di tempo a cui tutte si riferiscono; �ƒ alcune grandezze misurate direttamente a bordo ROV quali la profondità, la temperatura dell’acqua circostante e la rotta determinata dalla bussola; �ƒ la posizione esatta del ROV calcolata combinando la posizione della nave appoggio, ottenuta da un sistema GPS opportunamente corretto per la zona di mare interessata alle operazioni, con la posizione del veicolo stesso relativamente alla nave, rilevata da un sistema di localizzazione subacquea. È intuibile per quanto anzidetto come al buon esito di una missione d’ispezione subacquea di questo tipo concorrano svariati sottosistemi i cui dati sono messi a disposizione, tramite linee RS232, ad un sistema che ne centralizzi la presentazione e l’archiviazione. Questa funzione nel caso di Loris, il ROV progettato e realizzato da CESI per le necessità specifiche del sistema elettrico nelle attività d’ispezione subacquea, è espletata da un elaboratore della famiglia Intel® 80×86, corredato dal sistema Operativo Linux nella versione Red Hat. Nel capitolo dedicato a questo argomento, dopo una succinta descrizione delle apparecchiature impiegate e variamente sottese dal sistema in oggetto, è riportata la descrizione del sistema e le sue modalità operative.