Alla fine dell’anno 2001 si è giunti alla realizzazione definitiva del sistema automatizzato per l’ispezione visiva remotizzata di componenti d’impianto, in particolare dei generatori di vapore di impianti termoelettrici. La disponibilità del nuovo sistema automatizzato consente di eseguire ispezioni operando a distanza dalla zona critica. L’operatore, infatti, dopo avere posizionato le apparecchiature in una zona facilmente accessibile del componente, può gestire il sistema ed effettuare l’indagine da una postazione attrezzata, posizionata in zona sicura. Nel caso dei generatori di vapore degli impianti termoelettrici, il nuovo prototipo consente di ispezionare bruciatori e pareti evaporative, senza necessità di predisporre ponteggi, ed effettuare un’indagine completa in tempi limitati potendo sfruttare anche brevi fermate dell’impianto. L’utilità del sistema è altresì indicata nei casi in cui la tipologia dei prodotti di combustione depositati sulle pareti sconsigliano lunghi periodi di permanenza degli operatori all’interno della caldaia. Il documento descrive il sistema realizzato, che si compone di un veicolo mobile, di una stazione fissa, e di una postazione di controllo dalla quale l’operatore può gestire il veicolo ed effettuare l’ispezione remota. Il veicolo è in grado di percorrere superfici piane o curve, superare bruschi cambiamenti di pendenza, effettuare cambiamenti di direzione di raggio anche piccolo. L’eliminazione dei cavi fra stazione fissa e veicolo mobile consente al veicolo stesso maggiore libertà e facilità di movimento. I comandi ed i segnali per la movimentazione e per l’ispezione visiva tramite telecamera brandeggiabile sono trasmessi via radio. L’alimentazione dei dispositivi presenti a bordo del veicolo è fornita attraverso una coppia di cavi, ciascuno con la duplice funzione di sicurezza e di alimentazione. Sono stati quindi affrontati gli aspetti riguardanti la localizzazione del veicolo mobile rispetto alla parete. L’individuazione del tubo oggetto d’ispezione e la misura della quota verticale dell’eventuale anomalia riscontrata durante un controllo non distruttivo, effettuato mediante dispositivi a bordo del veicolo mobile, consentirebbe di fornire informazioni complete, utili ad esempio per l’esecuzione o la programmazione delle attività di manutenzione dell’impianto. Dopo aver esaminato alcune metodologie e strumenti di misura, la soluzione al momento più vantaggiosa si avvale di un sistema di puntamento con raggio laser per la determinazione del tubo da esaminare e indirizzare il carro con a bordo la sonda EMAT su tale tubo a cui viene abbinata l’elaborazione di immagini digitali riprese da una telecamera di scena per la definizione numerica dello stesso . Questa telecamera è già prevista in quanto necessaria per la manovra del veicolo mobile dalla postazione remota. Oltre all’ispezione visiva, è stata implementata a bordo del carro mobile il dispositivo per la misura dello spessore dei tubi evaporativi. La soluzione compatibile con le caratteristiche del nuovo veicolo mobile, permette l’esecuzione delle misure di spessore in modalità remota. L’apparato consiste di un sistema embedded a bordo del veicolo e di un sistema di controllo nella postazione dell’operatore, collegati fra loro mediante una rete locale Ethernet. La connessione in rete locale è realizzata utilizzando dispositivi wireless, almeno nel tratto compreso fra il veicolo mobile e la stazione fissa all’interno della caldaia.