Nell’ambito delle attività del progetto ASISGEN (“Affidabilità e sicurezza dei Sistemi di Generazione”) – Sottoprogetto ROBOT – della Ricerca di Sistema, è stato realizzato ed utilizzato in campo a scopo dimostrativo, con esito favorevole, un sistema robotizzato, finalizzato all’ispezione visiva interna della camera di combustione (in particolare dei bruciatori e dei pannelli evaporativi) ed alla misura di spessore residuo dei tubi di parete nei generatori di vapore di gruppi termoelettrici in fermata di manutenzione. Ispezione e misure di spessore sono effettuate in modalità automatica completamente remotizzata. Il dispositivo consente di abbreviare i tempi (2÷3 giorni) e di ridurre i costi (eliminazione dei ponteggi) dei controlli, sfruttando anche fermate brevi, riducendo nel contempo l’esposizione del personale a condizioni di lavoro disagevoli. Il sistema si compone di tre parti (vedi rappresentazione schematica in fig. 1): la console di comando dell’operatore all’esterno della caldaia, la stazione di controllo interna alla caldaia ed il carro mobile che porta la strumentazione necessaria per il controllo, con il relativo sistema di sicurezza ed alimentazione. Figura 1: Schema del sistema SISPER

Il rapporto descrive la soluzione ideata e messa in atto per uno dei problemi principali individuati nello sviluppo del progetto, vale a dire la determinazione automatica della posizione (in termini di quota e di indice d’identificazione del tubo) del punto sulla parete di caldaia in cui viene eseguita la misura di spessore da bordo del carrello mobile. Tale informazione è importante per consentire la costruzione di mappe di spessore residuo di leggibilità immediata e, soprattutto per consentire un confronto significativo di mappe di spessore determinate in tempi diversi. Il sistema adottato per l’identificazione della posizione, già individuato e sperimentato – con esito positivo – sotto alcuni aspetti essenziali nel corso delle prime prove su impianto del sistema, e successivamente progettato in dettaglio e realizzato, combina in definitiva due dispositivi e tecniche completamente differenti: Misura della quota La quota è ottenuta mediante l’utilizzo d’un dispositivo laser commerciale per la misura delle distanze, montato sul carro in modo tale da mantenere costantemente verticale l’orientamento del raggio laser e connesso mediante porta seriale al PC installato sul carro. Calcolo dell’indice d’identificazione del tubo L’indice del tubo è ottenuto dall’elaborazione, in automatico ed in tempo reale, mediante un pacchetto software appositamente sviluppato nell’ambito della ricerca, delle immagini registrate dalla telecamera di controllo della sonda ultrasonora. Si ritiene con questo di avere individuato e messo a punto una soluzione praticabile ed efficace ad uno dei principali problemi posti all’avvio della ricerca volta alla progettazione e realizzazione di un prototipo funzionante di sistema robotizzato per l’ispezione visiva interna della camera di combustione e per la misura di spessore residuo dei tubi della caldaia in modalità completamente remota.